1、人形机器人的外形设计问题是人形机器人研发的基础和关键所在。这一点之所以成为问题，很大程度上是要满足人类设定的标准。如人形机器人的外形，应该尽可能地与人类相似，但又不应该亦步亦趋模仿人类，完全成为人的映射物，类人可以，但不应成为人的复制体，要避免人类产生恐惧或不适感。同时，机器人的外形还要与人类的文化基因、社会背景等相匹配，避免造成人的道德恶感与伦理冲突。因此，如何设计出既符合人类认知又不失独特性的外形，成为了人形机器人研发中的一大难题。

　　2、与硬体机器人相比，软体机器人具有更大的灵活性和适应性。但是，软体机器人的开发也面临着很多技术难点。首先，软体机器人需要具备足够的强度和刚度，以支撑其自身的重量和承受外部的压力。其次，软体机器人需要具备良好的柔韧性和可塑性，以便在不同的环境中自由移动和变形。最后，软体机器人还需要具备一定的自我修复能力，以应对意外损坏的情况。

　　3、人形机器人最基本的特征是具有人类的外形特征和行动能力。 人形机器人相比工业机器人拥有更高级的感知交互系统，包括传感模块和软件方面(导航技术、智能决策等 )。与服务机器人相比更需要保持平衡，普通服务机器人有底盘，用轮式驱动，不存在摔倒问题，人形机器 人比服务机器人更高，靠双足行走，并需要适应不同的地面，每个关节受力更加复杂，对减速器负载和电机 响应速度要求更高。